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1.单机桁架机器人：BLS单机桁架机器人S系列是针对单台数控车床配置：机器人自动完成加工件的上下料、装夹、吹屑、完工件自动放置等动作;S系列机器人主要针对单台数控车床自动上下料配置，具备换料时间段、定位精度高、运转稳定、运用寿命长等优点。S系列车床机器人具备良好通用性，可完成快速改换料盘与夹具，快速调机，顺应大多数加工件的运用，程度满足各种型号数控车床自动上下料的消费恳求。2.双联机桁架机器人：双联机桁架机器人是针对两台数控机床配置的自动上下料装备，满足零部件的单工序同步消费或双工序换序消费。桁架采用高强度钢梁，多立柱架构，根据工件的理论加工节拍与工序需求，可选用单手臂或双手臂配置，完成单机循环方式或双机协作方式，尽量完成无人化消费。3.多联机车床机器人：M系列数控车床多联机机器人，M系列数控车床多联机自动化消费线适用于2台以上数控车床组合成一条自动化机加工消费线，可完成零件从毛坯到废品的整个加工过程自动化。M系列机器人采用全模块化设计，将机器人本体、多立柱、机器人臂、横梁、轨道、末端卡爪、料仓料盘、控制柜、翻转台、工件检测台、工件自动物流系统等各个单元紧密别离，构成一条无人化操作的机加工自动化消费线。桁架机器人，又称之为CNC机器人、车床机器人、桁架机器人、数控自动上下料机器人、自动送料机器人，是指对数控车床的加工件中止自动上料、自动下料、自动装夹、自动吹屑、并将完工件自动放置在料仓等连续性动作的自动化装备，替代了人工装夹。
桁架机械手是组成现阶段自动化工厂的重要工具，上面的机械手案例其主要作用为搬运移载物体。简单引见：● 两轴桁架机械手，完成板材的搬运● 抓手采用吸盘● 速度快，精准定位，大大进步效率 特性为：1. 多自由度运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角。2. 自动控制的，可重复编程，一切的运动均按程序运转。3. 普通由控制系统、驱动系统、机械系统、操作工具等组成。4. 灵活，多功用，因操作工具的不同功用也不同。5. 高可靠性、高速度、高精度。6. 可用于恶劣的环境，可长期工作，便于操作维修。根据末端操作工具的不同，直角坐标机器人可以非常便当的用作各种自动化设备，完成如焊接、搬运、上下料、包装、码垛、拆垛、检测、探伤、分类、装配、贴标、喷码、打码、（软仿型）喷涂等一系列工作。特别适用于多品种，便批量的柔性化作业，关于稳定，进步产质量量，进步劳动消费率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。
1，高速--------其各轴以较高的速度直线运转，可用伺服电机快速响应;2，稳定-------极小的重复性误差，极点可达0.05mm;3，高强度------7x24小时工作，不需求吃饭、睡觉、抽烟等;4，高精度------定位精度可达0.02mm(基于制造本钱缘由，可根据运用工况恰当放大定位精度);5，性价比高------相比关节机器人，其负载重量大，制造本钱低，适宜于“中国智造”基本国情;6，操作简单------基于直角坐标体系，其运动参数较为简单。1) 结构件通常由铝型材或方管，矩形管，槽钢，工字钢等结构组成，其作用是作为导向件、传动件等组件的安装底座，同时也是机械手负载的主要承担者。2) 导向件，常用有直线导轨，v型滚轮导轨，U型滚轮导轨，方型导轨以及燕尾槽等常用导向结构，其细致运用需根据理论运用工况以及定位精度决议。3) 传动件，通常有电动，气动，液压三种类型，其中电动有齿轮齿条结构，滚珠丝杠结构，同步带传动，链条传统以及钢丝绳传动等。4) 传感器检测元件，通常两端采用行程开关作为电限位，当移动组件移动至两端限位开关处时，需求对机构中止锁死，防止其超程;此外还有原点传感器以及位置反响传感器。5) 机械限位组，其作用是在电限位行程之外的刚性限位，俗称死限位。3.工装夹具，根据工件外形大小材质等有不同方式，如：真空吸盘吸取，卡盘夹取，托取或针式夹具插取等方式。4.控制柜，其相当于与桁架机械手的大脑作用，经过工业控制器，采集各传感器或按钮的输入信号，来发送指令给个执行元件按既定动作去执行。
其中，桁架机器人机械手的重要部位——手臂，在相应的载荷和相应的速度下，完成在机械手所央求的工作空间内的运动。在中止桁架式机械手手臂设计时，要遵照下述准绳：1.应尽可能使全自动桁架机械手手臂各关节轴互相平行;互相垂直的轴应尽可能相交于一点，这样能够使机械手运动学正逆运算简化，有利于机械手的控制。2.减少摩擦作为机器人机械手工作的条件之一，桁架式机械手也要尽可能地减少机械间隙所构成的运动误差，因而在设计桁架式机械手的时分，机械手各关节的轴承间隙要尽可能小，优质自动化设备各关节都应有工作牢靠、便于调整的轴承间隙调整机构。3.应在保证机械手手臂有足够强度和刚度的条件下，尽可能在构造上、资料上设法减轻手臂的重量。力图选用高强度的轻质资料，通常选用高强度铝合金制造机械手的手臂。自动化设备厂家以此来进步桁架式机械手的运动速度与控制精度。4.桁架式机械手手臂在构造上要思索各关节的限位开关和具有相应缓冲才干的机限位块，以及驱动安装，传动机构及其它元件的装置。5.桁架机械手的手臂相对其关节回转轴应尽可能在重量上均衡，这对减小电机负载和进步机械手手臂运动的响应速度是十分有利的。在设计桁架机械手的手臂时，应尽可能应用在机械手上装置的机电元器件与安装的重量来减小机械手手臂的不均衡重量，需求时还要设计均衡机构来均衡手臂剩余的不均衡重量。
1.电网电压动摇应该控制在+10%～-15%之间，而我国电源动摇较大，质量差，还躲藏有如高频脉冲这一类的干扰，加上人为的要素(如突然拉闸断电等)。电高峰期间，例如白昼上班或下班前的一个小时左右以及晚上，常常超差较多，以致抵达±20%。使机床机器人报警而无法中止正常工作，并对机床机器人电源系统构成损坏。以致招致有关参数数据的丧失等。2.桁架机器人设备关于紧缩空气供给系统的恳求数控机床普通都运用了不少气动元件，所以厂房内应接人清洁的、单调的紧缩空气供给系统网络。其流量和压力应契合恳求。紧缩空气机要安装在远离数控机械手的中央。根据厂房内的布置情况、用气量大小，应思索给紧缩空气供给系统网络安装冷冻空气于煤机、空气过滤器、储气罐、安全阀等设备。3.建议把机械电气设备衔接到单一电源上。假设需求用其他电源供电给电气设备的某些部分(如电子电路、电磁离合器)，这些电源宜尽可能取自组成为机械电气设备一部分的器件(如变压器、换能器等)。对大型复杂机械包括许多以协同方式一同工作的且占用较大空间的机械，可能需求一个以上的引人电源，这要由场地电源的配置来定。
